Journal:上海电机学院学报
Place of Publication:上海电机学院
Key Words:油压系统; 机械臂及手; 位置控制; 递归神经网络模型;
Abstract:为解决多关节油压机械臂及手系统动态参数的时变性,应用递归神经网络(RNN)建立了油压机械臂及手的速度模型及逆模型,并用逆模型作为臂及手各关节的控制器实现了位置控制。实验结果表明,所建模型性能接近系统性能,位置控制精度也能达到控制目标的要求。
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Date of Publication:2011-12-02
First Author:野波健藏(外),Shao Hui