电机拖动课程设计任务书（2019）
&s题目：
题目1：直流电机电机的双闭环控制：电流控制与速度控制；（学号尾数单）
题目2：步进电机的双闭环控制：速度控制与位置控制；（学号尾数双）
&s 基本硬件：
u 直流电机/步进电机，带编码器（每转100个脉冲以上），大概30；
u L298电机驱动/步进电机驱动，大概10；
u 单片机，STM32或Arduino，大概20；
u 电流传感器；大概10；（根据电机额定电流）
u 电池/电源；（可以寝室为单位买）,大概20-30；（根据电机额定电压）
u 稳压模块；大概3-5；
u 电线等
&要求：
u 每人独立完成一套双闭环控制硬件实物。
u 单片机编程。
u Matlab上位机程序。通过matlab读取串口，获取电机控制量输入，转速输出，电流输出；
u 给出电机转速模型的传递函数。
u 给出控制器设计方法。例如：PID控制、输出反馈控制、状态反馈控制等；（有兴趣的同学，可以找我讨论先进控制方法，一起发表论文）
u 拓展功能：语音控制，灯光闪烁，超声波（距离-转速设定值），智能风扇，光敏传感器，温度传感器，音频传感器，双电机对拖（发电）；风悬浮；风力车
& 实验报告。交报告：6月10日，机电实验楼，A233，学习委员收。
目录提纲：
u 电机模型分析与模型辨识；
u 双闭环电机拖动控制原理；
u 控制器设计与仿真；
u 实验系统搭建与实验分析；
u论文写好了，可以投《华侨大学学报》。
&验收、答辩（6月15日，上午8点30，机电实验楼，A233，录像留存）；报告+实物+答辩；
& 注意：实物美观，布局合理，使用方便
& 做好了，淘宝上卖掉？
电机拖动课程设计任务书（2018）
（一种“电动指南车”：即超声波雷达）
&s整体要求：
1. 小车电机的速度控制；
2. 小车的直线运动，圆形轨迹运动；
3. 带超声波传感器的云台，小车运动（包括转弯）过程中，超声波传感器始终朝一个方向；
4. 其他功能；（完成1、2、3后，鼓励自由发挥，如各种控制算法、小车路径规划与物体跟踪；超声波锁定物体、蓝牙/WiFi连接手机控制等）
&s基本硬件：
底盘（淘宝，大概25元）；光电测速传感器（智能小车测速模块）；
L298电机驱动；
Arduino单片机；
超声波传感器云台；
电池；
稳压模块（电压稳到5v供电）；
其他；
(不允许买成品，只能买带电机的小车底盘和相关元器件，自己组装和代码编写。)
超声波云台 超声波测距带转向 固定 180℃ 带9G舵机 超声波模块车
&s分组：
4人一组，分别负责电机调速控制、小车轨迹控制、超声波云台控制，整车共同完成；（自由组队，选带队组长1人，建议合理搭配，确保每个小组都有能动手的同学；鼓励小组间相互讨论和技术交流）
&s 报告撰写
第一章，小车整体设计；
第二章，小车电机调速控制、小车轨迹控制、超声波云台控制部分设计（组长写三个部分的综合；组员写1个部分；）；
第三章，各自部分实验、数据分析；
第四章，结论；
&s交报告：11月25日，机电实验楼，A233，学习委员收。
&s 验收（12月2日，周日上午8点30，机电实验楼，A233，录像留存，根据比赛成绩加分）
1. 报告+实物+答辩；
2. 小车轨迹控制演示；（直线、圆）
3. 指南车演示；(小车能观围绕一个物体转一圈)
4. 其他功能展示；
